[发明专利]一种基于自适应动态规划的多智能体跟随控制方法和系统在审
| 申请号： | 202211501456.7 | 申请日： | 2022-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN115755615A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 杨根;张弓;袁海;张金越;王昕彤;吴月玉 | 申请（专利权）人： | 广州先进技术研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州容大知识产权代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 杨艳 |
| 地址： | 511458 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种基于自适应动态规划的多智能体跟随控制方法和系统，根据跟随者和领航者的状态和控制量的差异，得到跟随状态误差和控制量误差。以最小化跟随状态误差和消耗的能量为目标定义效用函数，并根据效用函数得到代价函数，以动态规划的思想求解最优控制策略，由于代价函数与控制策略均是非显式表达的，故采用动作神经网络和评价神经网络分别拟合控制策略和代价函数，采用迭代计算的方式求解得出最优控制策略，以采集的领航者与跟随者的状态值和控制量的值对动作神经网络和评价神经网络进行训练，可使跟随者以最小的轨迹误差和控制能量实现对领航者的跟随运动，不仅适用于线性系统的跟随者，也适用于非线性系统的跟随者。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 动态 规划 智能 跟随 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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