[发明专利]面向智能驾驶多类型传感器标定的一次性联合标定方法在审
| 申请号： | 202211459265.9 | 申请日： | 2022-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN116416319A | 公开（公告）日： | 2023-07-11 |
| 发明（设计）人： | 任明武;任德鑫 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/40;G01S7/497;G06T7/30 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 徐新艳 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请提供面向智能驾驶多类型传感器标定的一次性联合标定方法，包括：在三维塔式棋盘格上设置多个角反射器和发热装置，根据建模坐标系生成位置信息；获得激光雷达坐标系和可见光相机坐标系与建模坐标系之间的转换关系。依次进行匹配计算得到毫米波雷达坐标系与建模坐标系的转换关系，以及红外相机坐标系与建模坐标系的转换关系；根据求得的激光雷达和可见光相机、毫米波雷达与红外相机坐标系间坐标系分别与建模坐标系间的转换关系确定四种传感器坐标系间的转换关系。本申请通过三维塔式棋盘格的立体性，并根据二维棋盘格、角反射器和发热装置在三维塔式棋盘上的位置，以及对五个坐标系之间转换关系的计算，简化了联合标定方法。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 智能 驾驶 类型 传感器 标定 一次性 联合 方法 | ||
【主权项】：
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