[发明专利]面向智能驾驶多类型传感器标定的一次性联合标定方法

权利要求书

1.面向智能驾驶多类型传感器标定的一次性联合标定方法，其特征在于，所述方法基于三维塔式棋盘格，在三维塔式棋盘格上设置有角反射器与发热装置；在三维塔式棋盘格的多个同层相邻两正方体间设置有角反射器，角反射器的三个垂直面分别与相接触的两正方体右侧面与左侧面，以及下一层的正方体顶面贴合；在三维塔式棋盘格的每个正方体的三条外棱的中点处设置有发热装置；

所述方法包括：

根据角反射器与发热装置在三维塔式棋盘格上的实际位置，在建模坐标系下生成角反射器与发热装置位置的三维点集；

根据建模坐标系下角反射器的位置与毫米波雷达采集到的角反射器位置，进行匹配计算得到毫米波雷达坐标系与建模坐标系的转换关系；

根据建模坐标系下发热装置的位置与红外相机采集到的发热点位置，进行匹配计算得到红外相机坐标系与建模坐标系的转换关系；

根据求得的激光雷达和可见光相机与建模坐标系之间的位置关系，毫米波雷达与红外相机坐标系间坐标系分别与建模坐标系间的转换关系确定四种传感器坐标系间的转换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据角反射器与发热装置在三维塔式棋盘格上的实际位置，在建模坐标系下生成角反射器与发热装置位置的三维点集，包括：

根据三维塔式棋盘格上设置的角反射器的实际位置，在建模坐标系下按照预定的顺序依次生成角反射器的三维点集；

根据三维塔式棋盘格上设置的发热装置的实际位置，在建模坐标系下按照预定的顺序依次生成发热装置的三维点集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据建模坐标系下角反射器的位置与毫米波雷达采集到的角反射器位置，进行匹配计算得到毫米波雷达坐标系与建模坐标系的转换关系，包括：

将毫米波雷达采集到的点云目标中，强度高于预定值的位置选取作为毫米波雷达采集到的角反射器位置的三维点集；

对建模坐标系下的角反射器的三维点集以及毫米波雷达采集到的角反射器的三维点集，利用迭代最近点算法，进行三维点集配准，确定毫米波雷达坐标系与建模坐标系的转换关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据建模坐标系下发热装置的位置与红外相机采集到的发热点位置，进行匹配计算得到红外相机坐标系与建模坐标系的转换关系，包括：

在红外相机的图像中，将高亮高于预定值的反馈点选取作为发热装置的二维点集；

对建模坐标系下的发热装置的三维点集以及红外相机采集到的发热装置的二维点集，利用透视n点定位的方法，进行相机位姿测量匹配，并根据红外相机内参以及畸变参数，确定建模坐标系与红外相机坐标系的转换关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据求得的激光雷达和可见光相机与建模坐标系之间的位置关系，毫米波雷达与红外相机坐标系间坐标系分别与建模坐标系间的转换关系确定四种传感器坐标系间的转换关系，包括：

激光雷达、毫米波雷达与红外相机坐标系到可见光相机坐标系的转换关系由以下公式得出：

F_L1-C1＝inv(F_C1-M)*F_L1-M

F_L2-C1＝inv(F_C1-M)*F_L2-M

F_C2-C1＝inv(F_C1-M)*F_C2-M

式中，F_A-B表示为A坐标系到B坐标系的转换关系，A包括有L1、L2、C2，B包括有C1、M，inv为矩阵求逆，M为建模坐标系，L1为激光雷达坐标系，L2为毫米波雷达坐标系，C1为可见光相机坐标系，C2为红外相机坐标系。