[发明专利]一种叉车型AGV插入路径生成方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202211445171.6 | 申请日： | 2022-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN115790628A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 陶茂林;吴伟健 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 叶洁勇 |
| 地址： | 528311 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种叉车型AGV插入路径生成方法、装置、设备及介质，其方法包括：当叉车型AGV偏离行驶路径时，根据预设搜索条件对行驶路径进行遍历得到N个候选插入点集合；根据非线性规划模型和三次B样条曲线拟合原理，制定插入点寻优策略和插入路径寻优策略；利用插入点寻优策略从N个候选插入点集合中筛选出对应的N个最优候选插入点；利用插入路径寻优策略生成N个最优候选插入点所对应的N个最优候选路径，并记录每一个最优候选路径所需的行驶时间；从N个最优候选路径中选择行驶时间最小的一个最优候选路径并定义为叉车型AGV进入行驶路径时的最优插入路径。本发明可以使得叉车型AGV以最短的时间自动平滑地插入至行驶路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 叉车 agv 插入 路径 生成 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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