[发明专利]一种叉车型AGV插入路径生成方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种叉车型AGV插入路径生成方法、装置、设备及介质，其方法包括：当叉车型AGV偏离行驶路径时，根据预设搜索条件对行驶路径进行遍历得到N个候选插入点集合；根据非线性规划模型和三次B样条曲线拟合原理，制定插入点寻优策略和插入路径寻优策略；利用插入点寻优策略从N个候选插入点集合中筛选出对应的N个最优候选插入点；利用插入路径寻优策略生成N个最优候选插入点所对应的N个最优候选路径，并记录每一个最优候选路径所需的行驶时间；从N个最优候选路径中选择行驶时间最小的一个最优候选路径并定义为叉车型AGV进入行驶路径时的最优插入路径。本发明可以使得叉车型AGV以最短的时间自动平滑地插入至行驶路径。

技术领域

本发明涉及AGV应用技术领域，具体是涉及一种叉车型AGV插入路径生成方法、装置、设备及介质。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)通常是以自动模式沿着已规划好的行驶路径运行，行驶路径是由多个路径点和多个路径段所构成的，当AGV在运行过程中偏离行驶路径时，需要人工手动将AGV重新放入到行驶路径上。为使得AGV可以自动插入到行驶路径上，现有技术中已公开专利号为CN109596136B的一种基于Hermite曲线的插入路径生成方法，但是该方法仍然存在以下弊端：其一，AGV只能插入到行驶路径上的某个路径点，而不能直接插入到行驶路径上的某个路径段，导致当AGV附近的路径点都相对较远时，AGV需要花费较长时间才可以插入到行驶路径上；其二，由于该方法并未考虑到叉车型AGV所存在的舵轮转动约束，导致最终生成的叉车型AGV到选择的某个路径点之间的插入路径不一定适用于叉车型AGV。

发明内容

本发明提供一种叉车型AGV插入路径生成方法、装置、设备及介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

第一方面，提供一种叉车型AGV插入路径生成方法，所述方法包括：

当叉车型AGV偏离行驶路径时，根据预设搜索条件对所述行驶路径进行遍历，得到N个候选插入点集合，N为正整数且N＞1；

根据构建好的非线性规划模型和三次B样条曲线拟合原理，制定插入点寻优策略和插入路径寻优策略，其中所述非线性规划模型包括舵轮角度约束条件、舵轮角速度约束条件和以行驶时间最小化为目标的目标函数；

利用所述插入点寻优策略从所述N个候选插入点集合中筛选出对应的N个最优候选插入点；

利用所述插入路径寻优策略生成所述N个最优候选插入点所对应的N个最优候选路径，并记录每一个最优候选路径所需的行驶时间；

从所述N个最优候选路径中选择行驶时间最小的一个最优候选路径并定义为所述叉车型AGV进入所述行驶路径时的最优插入路径。

进一步地，所述根据预设搜索条件对所述行驶路径进行遍历，得到N个候选插入点集合包括：

所述行驶路径上设置有若干个路径点，从所述若干个路径点中筛选出满足所述预设搜索条件的所有路径点；

从所述行驶路径上获取与所述所有路径点关联的所有路径段并记为N个路径段，再对每一个路径段进行等间距取点以形成对应的候选插入点集合；

将N个候选插入点集合中重复出现的所有候选插入点以及不满足所述预设搜索条件的所有候选插入点进行删除，得到更新后的N个候选插入点集合。

进一步地，从所述若干个路径点中筛选出的每一个路径点到所述叉车型AGV所在位置之间的直线距离不超过设定搜索半径。

进一步地，将所述叉车型AGV所在位置定义为起点，将最终选取到的路径点或者候选插入点定义为终点，所述预设搜索条件包括：所述起点的方向角与所述终点的方向角之间的差值绝对值不超过90°，所述起点与所述终点构成向量，所述向量的方向角与所述起点的方向角之间的差值绝对值不超过90°。