[发明专利]一种基于隐空间插值的柔性线缆状态预测与控制系统在审
| 申请号： | 202211402664.1 | 申请日： | 2022-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN115990875A | 公开（公告）日： | 2023-04-21 |
| 发明（设计）人： | 董敏;江煊璐;毕盛;曹瑞东 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00;G06V20/00;G06V10/56;G06V10/34;G06V10/26;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/09 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 冯炳辉 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于隐空间插值的柔性线缆状态预测与控制系统，包括：轨迹数据集采集模块，用于采集机器人操控柔性线缆过程的原始轨迹序列，包括每个时刻的线缆状态原始图像及机器人动作；状态图像预处理模块，用于对线缆状态原始图像进行裁剪、提取、膨胀等预处理，得到线缆状态图像；下一时刻线缆状态预测模块，利用变分自编码器学习线缆状态图像的隐空间，基于隐空间插值的方法生成下一时刻线缆状态图像；行为策略模块，根据当前时刻线缆状态图像及下一时刻线缆状态图像生成当前时刻机器人动作。本发明有利于机器人在真实场景中利用随机生成的轨迹数据进行柔性线缆控制技能的学习。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 空间 柔性 线缆 状态 预测 控制系统 | ||
【主权项】：
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