[发明专利]一种基于显示颜色和几何信息的点云配准方法在审
申请号: | 202211326793.7 | 申请日: | 2022-10-25 |
公开(公告)号: | CN116664636A | 公开(公告)日: | 2023-08-29 |
发明(设计)人: | 张羽 | 申请(专利权)人: | 张羽 |
主分类号: | G06T7/33 | 分类号: | G06T7/33;G06V10/56;G06V10/422;G06V10/46;G06V10/80;G06V10/82 |
代理公司: | 保定运维知识产权代理事务所(普通合伙) 13133 | 代理人: | 孙玉娣 |
地址: | 210093 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于显示颜色和几何信息的点云配准方法,本发明提出一种将颜色信号显式嵌入到几何表示中的点云配准方法。包括以下步骤:(1)获取RGBD数据,(2)图像对应点匹配,(3)提取图像对应点周围区域的特征,(4)将上述特征显式投影到3D点云上,(5)基于上述融合特征寻找点云对应点,(6)计算两帧点云之间的旋转和平移矩阵。与仅使用几何表示的方法不同,本方法提出的2D‑3D跨模态学习算法,将从颜色信号中学习到的特征显式地嵌入到几何表示中,重叠区域不仅可以从点云中推断出来,还可以从纹理外观中推断出来。该方法与隐式地投影每个像素特征或颜色到点云上的方法,以及纯点云的方法相比,能进一步提升配准精度。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 显示 颜色 几何 信息 点云配准 方法 | ||
【主权项】:
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