[发明专利]一种基于显示颜色和几何信息的点云配准方法

权利要求书

1.一种针对点云的配准方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，获取RGBD数据；

步骤2，图像对应点匹配；

步骤3，提取图像对应点周围区域的特征；

步骤4，将上述特征显式投影到3D点云上；

步骤5，基于上述融合特征寻找点云对应点；

步骤6，计算两帧点云之间的旋转和平移矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1中，使用RGBD传感器采集数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤2包括：

方法一：使用神经网络SuperGlue来预测图像帧之间的像素对应点，

方法二：使用传统算法的特征描述子SIFT来预测图像帧之间的像素对应点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤3中，使用2D预训练网络Pri3D实现图像像素对应点周围区域的特征提取，提取以每个对应点像素为中心的正方形区域的图像特征。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤4中，根据相机内参和变换矩阵，将对应点像素为中心的区域经2D预训练网络Pri3D提取的深度特征，显式投影到3D点云上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤5中，利用神经网络，对显式嵌入了2D图像深度特征和点云几何特征的多模态数据进行训练和测试，以找到3D点云上的对应点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤6中，基于找到的3D点云上的对应点，使用RANSAC计算两帧点云之间的旋转和平移矩阵。