[发明专利]紧密摆放的托盘位姿识别方法和装置、计算机设备、介质在审
申请号: | 202211239101.5 | 申请日: | 2022-10-11 |
公开(公告)号: | CN115546300A | 公开(公告)日: | 2022-12-30 |
发明(设计)人: | 杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;王琛;方晓曼 | 申请(专利权)人: | 未来机器人(深圳)有限公司 |
主分类号: | G06T7/73 | 分类号: | G06T7/73;G06V10/22;G06V10/26;G06V10/762 |
代理公司: | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人: | 赖远龙 |
地址: | 518000 广东省深圳市福田保*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本申请涉及一种紧密摆放的托盘位姿识别方法和装置、计算机设备、介质。所述方法包括:获取目标取货区域的原始3D点云数据;其中,所述目标取货区域放置有待取托盘,多个所述待取托盘紧密摆放,所述待取托盘包括多个托盘脚墩;从所述原始3D点云数据中选择多个目标点,并对所述多个目标点进行投影,得到原始托盘图像;根据所述原始托盘图像从原始3D点云数据中提取所述待取托盘对应的目标点云数据;根据所述目标点云数据计算得到所述待取托盘的位姿信息。采用本方法能够实现托盘位姿的准确定位识别。 | ||
搜索关键词: | 紧密 摆放 托盘 识别 方法 装置 计算机 设备 介质 | ||
【主权项】:
暂无信息
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