[发明专利]紧密摆放的托盘位姿识别方法和装置、计算机设备、介质

说明书

本申请涉及一种紧密摆放的托盘位姿识别方法和装置、计算机设备、介质。所述方法包括：获取目标取货区域的原始3D点云数据；其中，所述目标取货区域放置有待取托盘，多个所述待取托盘紧密摆放，所述待取托盘包括多个托盘脚墩；从所述原始3D点云数据中选择多个目标点，并对所述多个目标点进行投影，得到原始托盘图像；根据所述原始托盘图像从原始3D点云数据中提取所述待取托盘对应的目标点云数据；根据所述目标点云数据计算得到所述待取托盘的位姿信息。采用本方法能够实现托盘位姿的准确定位识别。

技术领域

本申请涉及叉车技术领域，特别是涉及一种紧密摆放的托盘位姿识别方法和装置、计算机设备、介质。

背景技术

叉车，作为现代物流运输的重要搬运工具，是成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输、重物搬运作业的各种轮式搬运车辆。广泛应用于港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库、流通中心和配送中心等，并可进入船舱、车厢和集装箱内进行托盘货物的装卸、搬运作业，是托盘运输、集装箱运输中必不可少的设备。而叉车实现搬运的关键是如何实现对托盘位姿的定位。

目前对托盘的识别和定位主要靠2d激光测距仪，然而，从2d深度信息捕获的特征信息只有距离和长度，只能考虑一个平面上的墩孔长度，无法扩展到整个托盘，导致托盘位姿定位不准确。因此，如何实现叉车对待取托盘位姿的准确定位，成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现待取托盘位姿准确定位的紧密摆放的托盘位姿识别方法和装置、计算机设备、介质。

第一方面，本申请提供了一种紧密摆放的托盘位姿识别方法。所述方法包括：

获取目标取货区域的原始3D点云数据；其中，所述目标取货区域放置有待取托盘，多个所述待取托盘紧密摆放，所述待取托盘包括多个托盘脚墩；

从所述原始3D点云数据中选择多个目标点，并对所述多个目标点进行投影，得到原始托盘图像；

根据所述原始托盘图像从原始3D点云数据中提取所述待取托盘对应的目标点云数据；

根据所述目标点云数据计算得到所述待取托盘的位姿信息。

在其中一个实施例中，所述从所述原始3D点云数据中选择多个目标点，包括：

根据预设的目标位对所述原始3D点云数据进行过滤处理，得到第一点云数据；

对所述第一点云数据进行体素过滤，得到多个目标点。

在其中一个实施例中，所述根据所述原始托盘图像从原始3D点云数据中提取所述待取托盘对应的目标点云数据，包括：

对所述原始托盘图像进行图像识别处理，得到托盘识别区域；其中，所述托盘识别区域用于表征所述待取托盘处于所述原始托盘图像的区域；

根据所述托盘识别区域对所述原始3D点云数据进行滤波处理，得到滤波后的点云数据；

将滤波后的所述点云数据进行拟合处理，得到所述待取托盘对应的目标点云数据。

在其中一个实施例中，所述对所述原始托盘图像进行图像识别处理，得到托盘识别区域，包括：

根据预设的目标识别算法对所述原始托盘图像进行目标识别，得到多个目标识别区域；其中，每一所述目标识别区域包括托盘在原始托盘图像中的图像位置信息；

根据所述图像位置信息计算得到每一所述目标识别区域对应的中心位置信息；

根据预设的目标位和所述中心位置信息，对每一所述目标识别区域进行筛选处理，得到托盘识别区域；其中，所述托盘识别区域与所述待取托盘对应。