[发明专利]相机与惯性测量单元的标定方法、装置和计算机设备有效
| 申请号： | 202211194949.0 | 申请日： | 2022-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN115272494B | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 王海川;焦吉 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06V10/75;G01C25/00 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 王山林 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种相机与惯性测量单元的标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法可应用于自动驾驶、电子地图和传感器的在线标定等应用场景，该方法包括：获取各相机采集的图像序列；对各图像序列中不同图像的特征点进行匹配处理，得到匹配特征点；基于各相机的关系矩阵对匹配特征点进行过滤，得到目标特征点；将目标特征点转换为三维点，并基于三维点和图像序列中目标图像的且与目标特征点对应的像素点确定各相机的位姿；根据各相机的位姿和惯性测量单元的位姿，对惯性测量单元与各相机之间的参数进行优化。采用本方法能够有效提高标定参数的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 惯性 测量 单元 标定 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
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