[发明专利]相机与惯性测量单元的标定方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种相机与惯性测量单元的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取各相机采集的图像序列；

对各所述图像序列中不同图像的特征点进行匹配处理，得到匹配特征点；

在各所述图像中确定各所述相机的关系矩阵对应的极线；确定各所述匹配特征点到所述极线的距离值；将所述距离值大于距离阈值所对应的所述匹配特征点过滤掉，得到目标特征点；所述关系矩阵是基于各所述相机的外参和惯性测量单元预积分的位姿确定的；

将所述目标特征点转换为三维点，并基于所述三维点和所述图像序列中目标图像的且与所述目标特征点对应的像素点确定各所述相机的位姿；

根据各所述相机的位姿和所述惯性测量单元的位姿，对所述惯性测量单元与各所述相机之间的参数进行优化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各所述图像序列中不同图像的特征点进行匹配处理，得到匹配特征点包括：

从各所述图像序列内的图像中提取特征点；

对各所述图像序列中不同图像的特征点进行帧内匹配，得到第一匹配点；

对各所述图像序列中不同图像的特征点进行帧间匹配，得到第二匹配点；

其中，所述第一匹配点和第二匹配点属于所述匹配特征点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对各所述图像序列中不同图像的特征点进行帧内匹配，得到第一匹配点包括：

在各所述图像序列中确定属于相同时刻采集的图像；

对相同时刻采集的所述图像对应的特征点进行特征匹配，得到第一匹配点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对各所述图像序列中不同图像的特征点进行帧间匹配，得到第二匹配点包括：

将滑动窗口置于对齐的各所述图像序列上；

对所述滑动窗口中属于目标时刻采集的图像所对应的特征点与所述滑动窗口中其它时刻采集的图像所对应的特征点进行匹配，并在完成匹配后移动所述滑动窗口继续进行帧间匹配，直至完成各所述图像序列中不同图像的特征点之间的帧间匹配，得到所述第二匹配点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述相机安装在车辆的不同方位上，所述惯性测量单元安装于所述车辆上；或者，

各所述相机安装在虚拟现实设备或扩展现实设备的不同方位上，所述惯性测量单元安装于所述虚拟现实设备或所述扩展现实设备上。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当各所述相机安装在车辆的不同方位上时，对各所述图像序列内的图像进行目标检测，得到道路路面和动态障碍物；

在各所述图像序列内的图像中，对所述道路路面和所述动态障碍物各自所在区域进行遮盖；

所述对各所述图像序列中不同图像的特征点进行匹配处理包括：

对各所述图像序列中不同图像的且为非遮盖区域内的特征点进行匹配处理。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各相机采集的图像序列包括：

接收各相机实时采集并传输的图像，并将各所述相机实时采集的图像进行排序，得到各所述相机的图像序列；或者，

接收各所述相机在目标时段内采集的图像序列。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述惯性测量单元检测所得的IMU数据；

基于所述IMU数据进行预积分，得到第一预积分量和第二预积分量；

根据所述第一预积分量和所述惯性测量单元的初始姿态信息确定姿态信息；

根据所述第二预积分量和所述惯性测量单元的初始位置信息确定位置信息；

将所述位置信息和所述姿态信息，作为所述惯性测量单元预积分的位姿。