[发明专利]一种基于时变参数驾驶员模型的自动驾驶控制方法及系统在审
| 申请号： | 202211135839.7 | 申请日： | 2022-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN115432002A | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 范志先;李振洋;陈振国;徐海柱;王飞 | 申请（专利权）人： | 中通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/08;B60W10/20 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 252022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于时变参数驾驶员模型的自动驾驶控制方法及系统，包括：确定驾驶员相对于固定预瞄点的横向跟踪偏差，并确定时变预瞄点横向跟踪偏差，根据时变预瞄点横向跟踪偏差确定随时变预瞄点变化的驾驶员转向力矩，以此构建基于驾驶员转向力矩的时变预瞄驾驶员模型；确定驾驶员相对于固定预瞄点的预瞄距离，根据固定预瞄点的预瞄距离确定时变预瞄点距离，根据时变预瞄点距离确定预瞄时间，以此构建预瞄时间与道路曲率的关系；根据预瞄时间与道路曲率的关系，以及基于驾驶员转向力矩的时变预瞄驾驶员模型，构建基于道路曲率的时变预瞄驾驶员模型，以此进行自动驾驶的控制。解决人与自动驾驶辅助系统驾驶特性失配的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 参数 驾驶员 模型 自动 驾驶 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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