[发明专利]一种基于时变参数驾驶员模型的自动驾驶控制方法及系统在审
申请号: | 202211135839.7 | 申请日: | 2022-09-19 |
公开(公告)号: | CN115432002A | 公开(公告)日: | 2022-12-06 |
发明(设计)人: | 范志先;李振洋;陈振国;徐海柱;王飞 | 申请(专利权)人: | 中通客车股份有限公司 |
主分类号: | B60W60/00 | 分类号: | B60W60/00;B60W40/08;B60W10/20 |
代理公司: | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人: | 李琳 |
地址: | 252022 山东*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 参数 驾驶员 模型 自动 驾驶 控制 方法 系统 | ||
1.一种基于时变参数驾驶员模型的自动驾驶控制方法,其特征在于,包括:
确定驾驶员相对于固定预瞄点的横向跟踪偏差,根据固定预瞄点的横向跟踪偏差确定时变预瞄点横向跟踪偏差,根据时变预瞄点横向跟踪偏差确定随时变预瞄点变化的驾驶员转向力矩,并以此构建基于驾驶员转向力矩的时变预瞄驾驶员模型;
确定驾驶员相对于固定预瞄点的预瞄距离,根据固定预瞄点的预瞄距离确定时变预瞄点距离,根据时变预瞄点距离确定预瞄时间,以此构建预瞄时间与道路曲率的关系;
根据预瞄时间与道路曲率的关系,以及基于驾驶员转向力矩的时变预瞄驾驶员模型,构建基于道路曲率的时变预瞄驾驶员模型;
根据行驶过程中的时变预瞄点横向跟踪偏差、时变预瞄点距离及道路曲率,采用基于道路曲率的时变预瞄驾驶员模型,确定驾驶员转向力矩,以此进行自动驾驶的控制。
2.如权利要求1所述的一种基于时变参数驾驶员模型的自动驾驶控制方法,其特征在于,基于道路曲率的时变预瞄驾驶员模型:
τh=Ky[λ(ρ)eyn+(1-λ(ρ))eyf]
其中,τh为驾驶员转向力矩,Ky为转向力矩增益系数,eyn和eyf分别为固定预瞄近点和固定预瞄远点的横向跟踪偏差,ρ为道路曲率,tp为预瞄时间,vx为恒定纵向速度,Lpn和Lpf分别为固定预瞄近点和固定预瞄远点的预瞄距离。
3.如权利要求1所述的一种基于时变参数驾驶员模型的自动驾驶控制方法,其特征在于,时变预瞄点距离和时变预瞄点横向跟踪偏差为:
Lp=λLpn+(1-λ)Lpf
eyp=λeyn+(1-λ)eyf
其中,Lpn和Lpf分别为固定预瞄近点和固定预瞄远点的预瞄距离;eyn和eyf分别为固定预瞄近点和固定预瞄远点的横向跟踪偏差;λ是预瞄点权重参数;Lp和eyp分别为时变预瞄点距离和时变预瞄点横向跟踪偏差。
4.如权利要求1所述的一种基于时变参数驾驶员模型的自动驾驶控制方法,其特征在于,基于驾驶员转向力矩的时变预瞄驾驶员模型为:
τh=Ky[λeyn+(1-λ)eyf]
其中,τh为驾驶员转向力矩,Ky为转向力矩增益系数,eyn和eyf分别为固定预瞄近点和固定预瞄远点的横向跟踪偏差,λ是预瞄点权重参数。
5.如权利要求1所述的一种基于时变参数驾驶员模型的自动驾驶控制方法,其特征在于,预瞄时间为:
其中,tp为预瞄时间,vx为恒定纵向速度,Lpn和Lpf分别为固定预瞄近点和固定预瞄远点的预瞄距离。
6.如权利要求1所述的一种基于时变参数驾驶员模型的自动驾驶控制方法,其特征在于,预瞄时间tp与道路曲率ρ的关系采用曲线拟合而得,具体为:
tp=a2|ρ|2+a1|ρ|+a0
其中,a0、a1、a2为拟合参数。
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