[发明专利]一种基于安全调运走廊的航母舰载机甲板滑行轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202211128429.X | 申请日： | 2022-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN115328165B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 王昕炜;李柏;邓芝龙;王轶辉;苏析超;刘洁;彭海军;吕琛 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 辽宁鸿文知识产权代理有限公司 21102 | 代理人： | 许明章;王海波 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于安全调运走廊的航母舰载机甲板滑行轨迹规划方法，1)根据调运需求、舰载机运动特性，初步构建最优控制问题；2)利用双圆策略完成避障约束的保守转化；3)根据甲板形状与障碍分布完成甲板地图的栅格化；4)利用混合A*算法，基于栅格地图规划一条粗糙的调运路径；5)基于最优速度‑时间匹配原则，对前述的粗糙调运路径进行重采样；6)根据重采样结果与甲板栅格地图信息，构造安全调运走廊；7)基于安全调运走廊、舰载机运动约束与调运任务需求，建立最终的最优控制问题并实施求解。本发明为通过引入安全调运走廊的概念，实现了对复杂避障约束条件的保守转化，最终求解的最优控制问题中，避障约束的数目与甲板上障碍物数目无关，极大的简化问题的求解难度，保证舰载机甲板调运路径的高效可靠生成。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 安全 调运 走廊 航母 舰载 甲板 滑行 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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