[发明专利]一种车辆自动驾驶方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202211076465.6 | 申请日： | 2022-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN115431980A | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 张沐豪;张天雷;王超;王里;薛运 | 申请（专利权）人： | 北京主线科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 李静文 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种车辆自动驾驶方法、装置、设备及介质，该方法可应用于港口、高速、物流、矿山、机场、口岸、封闭园区、或城市交通等场景。该方法包括：通过在倒车前根据牵引车头的后轴中心点与倒车参数确定倒车所在参考路径的路径参考点，进而根据路径参考点与挂车车体的后轴中心点确定挂车沿参考路径车道线倒车的前轴转向角，即外环控制量。通过外环控制量和牵引车的实际航向角可确定牵引车沿车道线倒车时前轴转向角，即内环控制量。根据内环控制量可推算出挂车沿车道线倒车时牵引车头的期望轮转角。由此，通过期望轮转角对牵引车头的轮转角度进行调整使挂车沿参考路径的车道线倒车，降低挂车在倒车过程中不规则摆动的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 自动 驾驶 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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