[发明专利]一种车辆自动驾驶方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于倒车指示信息，获取目标车辆的倒车参数；所述目标车辆包括牵引车头和挂车车体；所述倒车参数至少包括铰接角、第一参考距离、所述牵引车头的实际航向角和所述挂车车体的前后轴间距；所述第一参考距离为所述挂车车体的铰点与所述牵引车头后轴的间距；

基于第一中心点和所述倒车参数确定路径参考点，并基于第二中心点和所述路径参考点进行环路运算得到外环控制量；所述第一中心点为牵引车头的后轴中心点，所述第二中心点为所述挂车车体的后轴中心点；所述路径参考点位于参考路径的车道线上，所述目标车辆在所述参考路径上执行倒车操作；所述外环控制量表征所述挂车车体沿参考线的车道线倒车时的前轴转向角；

基于所述牵引车头的实际航向角和所述外环控制量进行所述环路运算得到内环控制量，根据所述内环控制量确定所述牵引车头的期望轮转角，并控制所述牵引车头沿所述期望轮转角方向进行倒车；所述内环控制量表征所述牵引车头沿所述参考路径的车道线倒车时的前轴转向角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一中心点和所述倒车参数确定路径参考点，包括：

根据所述倒车参数确定所述第二中心点与所述第一中心点间的横向间距和纵向间距；

根据所述横向间距和所述纵向间距确定所述第二中心点与各预设参考点间的欧式距离，并将欧式距离最短的预设参考点作为所述路径参考点；其中，各所述预设参考点均位于所述参考路径的中心线上，各所述预设参考点间的距离固定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述倒车参数确定所述第二中心点与所述第一中心点间的横向间距和纵向间距，包括：

根据所述第一中心点在预设坐标系内的第一位置、所述铰接角、所述前后轴间距和所述第一参考距离确定所述横向间距；其中，所述预设坐标系是以所述第一中心点为原点构建的车体坐标系；

根据所述第一位置、所述铰接角和所述前后轴间距确定所述纵向间距。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于第二中心点和所述路径参考点进行环路运算得到外环控制量，包括：

根据所述第二中心点在所述预设坐标系内的第二位置和所述路径参考点在所述预设坐标系内的第三位置确定横向偏差和航向偏差；其中，所述横向偏差表征所述第二中心点与所述路径参考点间的水平距离，所述航向偏差表征所述挂车车体的实际航向角与所述参考路径延展方向间的角度偏差；

根据所述横向偏差和所述航向偏差确定外环偏差，并通过对所述外环偏差进行环路运算得到环路收敛时的第一收敛值，将所述第一收敛值作为所述外环控制量；其中，所述外环偏差表征所述挂车车体沿所述车道线倒车时的位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述横向偏差和所述航向偏差确定外环偏差，包括：

确定目标参考点在所述预设坐标系的第四位置；其中，所述目标参考点是将所述第二中心点延挂车车体中心线的倒车方向移动指定距离后得到的；

根据所述第四位置、所述横向偏差和所述航向偏差确定所述目标参考点与所述路径参考点间的最短距离，并将所述最短距离作为所述外环偏差。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述牵引车头的实际航向角和所述外环控制量进行所述环路运算得到内环控制量，包括：

根据所述第一收敛值确定所述目标车辆的期望铰接角，并根据所述期望铰接角和所述挂车车体的实际航向角确定所述牵引车头的期望航向角；

根据所述期望航向角和所述牵引车头的实际航向角确定内环偏差，并通过对所述内环偏差进行环路运算得到环路收敛时的第二收敛值，将所述第二收敛值作为所述内环控制量；其中，所述内环偏差表征所述牵引车头沿所述车道线倒车时的位姿。