[发明专利]一种基于ESO的车辆轨迹跟踪预测控制方法在审
| 申请号： | 202211064083.1 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115407659A | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 刘安东;周时钎;秦冬冬;林秀锐 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 汤明 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ESO的车辆轨迹跟踪预测控制方法包括以下步骤：1)根据二自由度前轮主动转向车辆在行驶过程中的受力分析，利用小角度假设和魔术公式，建立二自由度前轮主动转向车辆动力学模型；2)基于所述的车辆动力学模型建立离散化的轨迹跟踪误差模型3)基于所述的轨迹跟踪误差模型设计ESO观测器；4)基于ESO扰动补偿设计车辆轨迹跟踪预测控制器；本发明提供了一种可以能有效抗扰动的车辆预测控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 eso 车辆 轨迹 跟踪 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
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