[发明专利]一种基于高精度地图信息融合的网联汽车轨迹可视化方法

摘要

本发明公开了一种基于高精度地图信息融合的网联汽车轨迹可视化方法，包括以下步骤：步骤S1、通过智能网联汽车开放道路测试监管设备，从车辆CAN总线获取车辆位置信息GPSt+1，并从车辆惯性导航设备中读取上一时刻的速度、时间；步骤S2、根据高精地图及车辆位置判断所属车道；步骤S3、计算该车道中间线，并根据车辆位置GPSt+1及车身姿态，计算车辆投影点位步骤S4、利用纠正之后的位置，使用改进滤波器进行车辆位置估计值计算；步骤S5、基于估计值对车辆位置进行显示。本申请利用车辆所在车道的高精度地图信息，对给定GPS位置进行修正，并结合速度进行加权，得到更加合理的位置显示，避免了严重偏离车道线的情况出现，对正常的车辆偏移和换道同样可以实现。