[发明专利]一种基于高精度地图信息融合的网联汽车轨迹可视化方法

权利要求书

1.一种基于高精度地图信息融合的网联汽车轨迹可视化方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、通过智能网联汽车开放道路测试监管设备，从车辆CAN总线获取车辆位置信息GPS_t+1并从车辆惯性导航设备中读取上一时刻的速度、时间；

步骤S2、根据高精地图及车辆位置判断所属车道；

步骤S3、计算该车道中间线，并根据车辆位置GPS_t+1及车身姿态，计算车辆投影点位

步骤S4、利用纠正之后的位置，使用改进滤波器进行车辆位置估计值计算；

步骤S5、基于估计值对车辆位置进行显示。

2.根据权利要求1所述的一种基于高精度地图信息融合的网联汽车轨迹可视化方法，其特征在于，所述步骤S4中，对于原滤波器计算公式进行改进，将改进后的公式用于车辆轨道计算，改进后的滤波器计算公式为：

其中，P_t+1是t+1时刻的车辆位置估计值，P_t是t时刻的车辆位置估计值，V_t是t时刻的车辆速度，GPS_t+1是t+1时刻的卫星定位位置值，Δt是t和t+1时刻之间的时间间隔，a是权重系数，是t+1时刻的时候卫星定位位置的纠正值。

3.根据权利要求1所述的一种基于高精度地图信息融合的网联汽车轨迹可视化方法，其特征在于，所述步骤S2中，获取高精地图信息，根据车辆位置判断所属车道线包括以下步骤：

S21、车载位置探测相机对汽车所属车道进行拍照；

S22、车载相机通过无线传输装置将拍摄的照片传输至车载电脑或者车载芯片；

S23、电脑或者车载芯片将照片进行处理，智能识别出车道线。

4.根据权利要求1所述的一种基于高精度地图信息融合的网联汽车轨迹可视化方法，其特征在于，所述步骤S3中，计算所属车道线中间线步骤中，车载电脑或者车载芯片在识别车道线后，将车辆附近的两条车道线进行均分，得出车道线中间线。

5.根据权利要求1所述的一种基于高精度地图信息融合的网联汽车轨迹可视化方法，其特征在于，所述步骤S3中，计算车辆投影点位步骤中，车载电脑或者车载芯片根据车载位置探测相机拍摄的照片，做出垂直于车辆行驶方向的垂线，该垂线与车道中间线的交点来得到投影到车辆中间线处，这个纠正过之后的位置为距离车辆位置最近的一点。

6.根据权利要求1或2任一项所述的一种基于高精度地图信息融合的网联汽车轨迹可视化方法，其特征在于，所述步骤S4中，利用纠正之后的位置进行车辆位置估计值计算中，车载电脑或者车载芯片对于纠正后的位置进行处理，将纠正过之后的位置作为为距离车辆位置最近的一点，并将其带入滤波器计算公式中进行重新计算估计位置。

7.根据权利要求1所述的一种基于高精度地图信息融合的网联汽车轨迹可视化方法，其特征在于，S5基于估计值对车辆位置进行显示步骤中，车载电脑或者车载芯片将得出的新位置与现有电子地图结合，在电子地图上显示出正确的位置。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种基于高精度地图信息融合的网联汽车轨迹可视化方法，其特征在于，经过电子地图显示后，再次重复其监控方法，保持数据处于更新状态。