[发明专利]外参标定方法、装置以及自主移动设备在审
| 申请号： | 202210910020.7 | 申请日： | 2022-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN115601438A | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 王璀;范圣印;刘志励;张煜东 | 申请（专利权）人： | 北京易航远智科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京布瑞知识产权代理有限公司 11505 | 代理人： | 秦卫中 |
| 地址： | 100020 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种外参标定方法、装置以及自主移动设备，涉及人工智能技术领域。该方法包括：获取相机在标定场景中采集的至少一张标定图像以及激光雷达在该标定场景中采集的至少一帧标定点云帧；根据标定图像与标定场景的点云轮廓确定相机的位姿，并根据标定点云帧与点云轮廓确定激光雷达的位姿；根据相机的位姿与激光雷达的位姿，确定相机和激光雷达的标定外参。本申请提供的外参标定方法，利用对标定场景预先构建的点云轮廓，结合各传感器在标定场景中分别采集的光学信息，能够直接确定每个传感器的位姿，进而对多个传感器实现外参标定。通过这种方式，能够对无共视区域的多个传感器实现外参标定，有效提高自主移动设备的运行精度。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 方法 装置 以及 自主 移动 设备 | ||
【主权项】：
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