[发明专利]外参标定方法、装置以及自主移动设备

权利要求书

1.一种外参标定方法，其特征在于，包括：

获取相机在标定场景中采集的至少一张标定图像以及激光雷达在所述标定场景中采集的至少一帧标定点云帧，其中，所述相机与所述激光雷达固定设置于自主移动设备上；

根据所述标定图像与所述标定场景的点云轮廓确定所述相机的位姿，并根据所述标定点云帧与所述点云轮廓确定所述激光雷达的位姿；

根据所述相机的位姿与所述激光雷达的位姿，确定所述相机和所述激光雷达的标定外参。

2.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述标定图像与所述标定场景的点云轮廓确定所述相机的位姿，包括：

确定所述点云轮廓中与所述标定图像的多个特征点相对应的多个空间点，并获取所述多个空间点的位置信息；

根据所述多个空间点的位置信息，计算得到所述相机的位姿。

3.根据权利要求2所述的外参标定方法，其特征在于，所述确定所述点云轮廓中与所述标定图像的多个特征点相对应的多个空间点，包括：

在预先对所述标定场景中不同范围拍摄得到的多张场景图像中，确定与所述标定图像之间的相似度满足预设条件的多张候选场景图像；

确定所述多张候选场景图像中包含所述多个特征点的候选场景图像为标准场景图像；

根据预先确定的所述多张场景图像的特征点与所述点云轮廓中空间点之间的对应关系，确定所述点云轮廓中与所述标准场景图像的多个特征点相对应的多个空间点，作为所述点云轮廓中与所述标定图像的多个特征点相对应的多个空间点。

4.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述标定点云帧与所述点云轮廓确定所述激光雷达的位姿，包括：

根据所述点云轮廓，估算所述激光雷达的m个第一候选位姿，并确定对应于所述m个第一候选位姿的m个第一候选点云帧；

将所述m个第一候选点云帧与所述标定点云帧进行配准，以确定与所述标定点云帧最接近的n个第一候选点云帧所对应的n个第一候选位姿作为第二候选位姿；

在所述n个第二候选位姿中确定匹配误差最小的第二候选位姿作为所述激光雷达的位姿。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的外参标定方法，其特征在于，所述点云轮廓包括所述标定场景的全局点云轮廓。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的外参标定方法，其特征在于，

所述点云轮廓包括所述标定场景中的第一场景范围的点云轮廓以及所述标定场景中的第二场景范围的点云轮廓，其中，

当所述自主移动设备在所述标定场景中处于第一设备位姿时，所述相机的采集范围位于所述第一场景范围之内，且所述激光雷达的采集范围位于所述第二场景范围之内。

7.根据权利要求6所述的外参标定方法，其特征在于，

所述第一场景范围的点云轮廓包括第一标定物的点云轮廓，所述第二场景范围的点云轮廓包括第二标定物的点云轮廓。

8.根据权利要求6所述的外参标定方法，其特征在于，

所述第一场景范围与所述第二场景范围互不重叠。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的外参标定方法，其特征在于，在所述根据所述标定图像与所述标定场景的点云轮廓确定所述相机的位姿，并根据所述标定点云帧与所述点云轮廓确定所述激光雷达的位姿之前，还包括：

采集所述标定场景的信息以构建所述点云轮廓。

10.根据权利要求9所述的外参标定方法，其特征在于，所述采集所述标定场景的信息以构建所述点云轮廓，包括：

在所述标定场景中的两个不同位置上对所述标定场景进行拍摄，得到两个场景图像集合，其中，每个所述场景图像集合包括多张场景图像；

根据所述两个场景图像集合计算得到所述点云轮廓。