[发明专利]一种五自由度超大工作空间混联复合加工机器人

摘要

本发明涉及一种五自由度超大工作空间混联复合加工机器人，属于机器人技术领域，包括机架、动平台、末端执行器、三个驱动电机、两个具有驱动的伸缩杆以及并联安装在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支、并联安装在滑台与末端执行器之间的第四、第五分支,其中第二分支与第三分支结构完全相同且对称布置，第四分支与第五分支结构完全相同且对称布置。本发明采用五分支并联机构构型实现五自由度运动，分支与机架通过滑轨连接，结构紧凑、制造成本低，同时具备高刚度和超大工作空间，在航空航天领域具有良好的应用前景。