[发明专利]一种五自由度超大工作空间混联复合加工机器人

权利要求书

1.一种五自由度超大工作空间混联复合加工机器人，其特征在于：包括机架、动平台、末端执行器、三个驱动电机、两个具有驱动的伸缩杆以及并联安装在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支、并联安装在滑块与末端执行器之间的第四、第五分支；其中第三分支与第二分支结构完全相同且对称分布、第五分支和第四分支结构完全相同且对称分布；第一分支从机架到动平台顺序连接有导轨一、滑块一、四万向铰平行四边形机构；所述导轨一沿机架中心轴线固装在机架顶部、滑块一与导轨一通过移动副一连接，上述四万向铰机构平行四边形机构的T型件一固定在滑块一上，上述四万向铰平行四边机构的连杆四与动平台通过转动副六连接，转动副六轴线与动平台平行；

上述第二分支从机架到动平台顺序连接有导轨二、滑块二、连杆六；所述导轨二沿机架中心轴线固装在机架右侧、滑块二与导轨二通过移动副二连接，连杆六通过转动副七和转动副八与滑块二连接；连杆六通过转动副九和转动副十与动平台连接；上述转动副七和转动副八轴线相交；上述转动副九和转动副十轴线相交；

上述第四分支从滑台二到末端执行器连接有连杆十；上述连杆十通过转动副十一、转动副十二、转动副十三与滑块二连接；上述连杆十通过转动副十四和转动副十五与末端执行器连接；上述转动副十一、转动副十二和转动副十三轴线汇交；上述转动副十四和转动副十五轴线垂直相交；

上述末端执行器与动平台通过转动副十六和转动副十七连接；上述转动副十六和转动副十七的轴线垂直相交；

上述分支导轨互相平行，第一分支的滑块一上安装有电机一，第一分支的移动副一是驱动副；第二分支的滑块二上安装有电机二，第二分支的移动副二是驱动副；第三分支和第二分支具有相同的驱动方式；所述第四分支的连杆十为带直线驱动的伸缩杆；第五分支和第四分支具有相同的驱动方式。

2.根据权利要求1所述的一种五自由度超大工作空间混联复合加工机器人，其特征在于：所述四万向铰平行四边形机构替换为四球铰平行四边形机构。

3.根据权利要求1所述的一种五自由度超大工作空间混联复合加工机器人，其特征在于：所述转动副十一、转动副十二和转动副十三替换为球副。