[发明专利]一种基于混合几何表征的双机械臂协同避障运动规划优化方法在审
| 申请号： | 202210869380.7 | 申请日： | 2022-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN115008475A | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 许静静;裴艳虎;刘志峰;陈建洲 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 王兆波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于混合几何表征的双机械臂协同避障运动规划优化方法，更具体的是为保证协同作业安全性，提出了一种基于混合几何表征的双机械臂最短距离模型和无碰撞运动轨迹优化方法。该方法采用圆柱体和凸多面体两种几何体简化描述机械臂结构，建立了双机械臂最短距离计算模型，及基于模型的安全距离约束条件，通过关节空间五次多项式插值提高了机械臂关节运动平稳性，建立运动时间和能耗综合目标函数，进行了双机械臂协同运动规划优化建模，采用粒子群算法优化求解，为双机械臂安全应用提供了方法支撑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 几何 表征 双机 协同 运动 规划 优化 方法 | ||
【主权项】：
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