[发明专利]自动驾驶车辆局部避障及路径跟踪方法、系统及存储介质在审
| 申请号： | 202210832265.2 | 申请日： | 2022-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN115061478A | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 李淑静;陈栋磊;周杰;李卫华;李国庆;雷钰龙;王一鹏;王剑锋 | 申请（专利权）人： | 国网智慧能源交通技术创新中心（苏州）有限公司;哈尔滨工业大学（威海） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州汇诚汇智专利代理事务所(普通合伙) 32623 | 代理人： | 莫英妍 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶车辆局部避障及路径跟踪方法、系统及存储介质，通过建立自动驾驶车辆模型和自动驾驶车辆差速转向模型，利用全局路径并减少避障过程的计算量，基于全局路径建立路径引力势场使自动驾驶车辆对全局路径进行跟踪，同时在避障完成后快速返回全局路径；针对局部最优解问题，提出了由障碍物和全局路径信息选取子目标点的策略，建立子目标点引力场使自动驾驶车辆快速避开障碍物返回全局路径；为了提升动态避障能力，由自动驾驶车辆与障碍物的相对速度建立速度斥力势场，本发明实现了路径跟踪和局部避障的协同控制。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 局部 路径 跟踪 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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