[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的室外定位方法及系统在审
| 申请号： | 202210767397.1 | 申请日： | 2022-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN114966774A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 沈俊;王善澎 | 申请（专利权）人： | 成讯（上海）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/41 | 分类号： | G01S19/41;G01S19/43;G01S19/37;G01S19/45 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200333 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及定位技术领域，具体公开了一种基于卡尔曼滤波的室外定位方法及系统，所述方法包括同步采集RAC模块定位结果和RTK模块定位结果；在RTK Fixed固定解情况下，基于卡尔曼滤波器估计RAC模块定位结果和RTK模块定位结果之间的误差数据；输出误差数据和RTK定位结果；在RTK Float浮点解情况下，读取所述东向位置误差和北向位置误差，经过卡尔曼滤波器最优融合，得到最佳定位解算结果。本发明相对于现有方法具有更好的环境适应性，能够有效提升卫星导航系统在城市复杂环境下的导航精度和定位完整性（即在高楼，树荫下和路面不平的条件下，小于每秒1米的低速行驶也能获得高精度定位数据），可用于无人机、地面机器人、舰船等运载体的导航和定位应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卡尔 滤波 室外 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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