[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的室外定位方法及系统在审
| 申请号： | 202210767397.1 | 申请日： | 2022-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN114966774A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 沈俊;王善澎 | 申请（专利权）人： | 成讯（上海）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/41 | 分类号： | G01S19/41;G01S19/43;G01S19/37;G01S19/45 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200333 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卡尔 滤波 室外 定位 方法 系统 | ||
1.一种基于卡尔曼滤波的室外定位方法，其特征在于，所述方法包括：
同步采集RAC模块定位结果和RTK模块定位结果；
在RTK Fixed固定解情况下，基于卡尔曼滤波器估计RAC模块定位结果和RTK模块定位结果之间的误差数据；输出误差数据和RTK定位结果，作为最佳定位解算结果；其中，所述误差数据包括东向位置误差与北向位置误差；
在RTK Float浮点解情况下，结合载体运动学方程递推得到先验位置信息，读取所述东向位置误差和北向位置误差，经过卡尔曼滤波器最优融合，得到最佳定位解算结果。
2.根据权利要求1所述的基于卡尔曼滤波的室外定位方法，其特征在于，所述卡尔曼滤波器系统的状态包括：
；
其中，为经度，为纬度，分别为所述东向位置误差与所述北向位置误差；
所述卡尔曼滤波器系统的状态方程包括：
；
其中，分别为东向速度与北向速度，为地球半径。
3.根据权利要求1所述的基于卡尔曼滤波的室外定位方法，其特征在于，在RTK Fixed固定解情况下，系统量测方法z为：
。
4.根据权利要求1所述的基于卡尔曼滤波的室外定位方法，其特征在于，在RTK Float浮点解情况下，系统量测方程为：
。
5.一种基于卡尔曼滤波的室外定位系统，其特征在于，所述系统包括：
RAC模块，用于采集RAC模块定位结果；
RTK模块，用于采集RTK模块定位结果；
信息处理模块，用于处理RAC模块定位结果和RTK模块定位结果，得到最佳定位解算结果；
电源稳压模块，用于向整个系统供电。
6.根据权利要求5所述的基于卡尔曼滤波的室外定位方法及系统，其特征在于，所述信息处理模块包括：
数据采集单元，用于同步采集RAC模块定位结果和RTK模块定位结果；
第一执行单元，用于在RTK Fixed固定解情况下，基于卡尔曼滤波器估计RAC模块定位结果和RTK模块定位结果之间的误差数据；输出误差数据和RTK定位结果，作为最佳定位解算结果；其中，所述误差数据包括东向位置误差与北向位置误差；
第二执行单元，用于在RTK Float浮点解情况下，结合载体运动学方程递推得到先验位置信息，读取所述东向位置误差和北向位置误差，经过卡尔曼滤波器最优融合，得到最佳定位解算结果。
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