[发明专利]一种基于凸优化方法的机器人接触控制方法在审
| 申请号： | 202210738771.5 | 申请日： | 2022-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN115185180A | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 周颖凡;韩峰涛;庹华;马建涛;张航;张雷;韩建欢;陈可 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区望福园东区北京海青曙光*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明提出了一种基于凸优化方法的机器人接触控制方法，包括：步骤S1，设置离散时不变系统动力学模型参数；步骤S2，对所述动力学模型进行Z变换,获取系统动力学的传递函数矩阵表达；步骤S3，获得离散时间下开环系统的控制器传递函数K(z)，闭环系统的控制器传递函数T(z)；步骤S4，通过将T(z)进行仿射式的参数化，转换成多个矩阵的线性组合形式；步骤S5，将控制器求解问题转化为一个标准的凸优化问题；步骤S6，根据实际任务情况，构建接触环境模型Env |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 优化 方法 机器人 接触 控制 | ||
【主权项】：
暂无信息
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