[发明专利]一种基于时空金字塔的自动驾驶轨迹预测方法

摘要

本发明涉及轨迹预测技术领域，尤其是涉及一种基于时空金字塔的自动驾驶轨迹预测方法,包括对自动驾驶车辆所载传感器收集的雷达点云数据进行预处理，得到BEV图；提取自动驾驶车辆行驶道路的卫星图像，获取局部路径图；构建基于时空金字塔transformer的神经网络模型；将BEV图与局部路径图进行整合，将整合结果输入到神经网络模型进行处理，得到自动驾驶车辆的轨迹与交通参与者的分类结果；本发明在时空金字塔网络模型的基础上添加Transformer机制，利用Transformer机制的简单性使空间交互和上下文信息可以很容易地合并到输入嵌入中，而不增加模型的复杂性，并且提升模型的预测精度。