[发明专利]一种管道机器人的控制方法及装置在审
| 申请号： | 202210695345.8 | 申请日： | 2022-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN115375525A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 侯鹏;徐岷;许一峰 | 申请（专利权）人： | 深圳潜水侠创新动力科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T1/00 | 分类号： | G06T1/00;G06T7/90;F16L55/28;F16L55/40;F16L101/30 |
| 代理公司： | 北京睿博行远知识产权代理有限公司 11297 | 代理人： | 计小玲 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开关于一种管道机器人的控制方法及装置，涉及管道机器人技术领域。本公开实施例至少解决相关技术中，一旦视频图像出现卡顿、视频图像延时较大、或者行进控制指令发生阻塞，可能导致管道机器人不能及时更正行进方式，进而可能导致管道机器人驶上管壁发生侧翻的问题。该方法包括：获取视频帧图像；计算视频帧图像的亮度矩阵；根据亮度矩阵，查找视频帧图像中的黑暗区域；在黑暗区域满足亮度递增规则，且区域数量为1的情况下，根据黑暗区域的圆心的位置，生成行进方向控制指令；在黑暗区域满足亮度递增规则，且，区域数量为2，且，黑暗区域的圆心的高度相同，根据视频帧图像的采集位置对应的预置交叉口，生成行进方向控制指令。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管道 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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