[发明专利]一种管道机器人的控制方法及装置

权利要求书

1.一种管道机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取通过摄像头采集到的视频帧图像；

根据所述视频帧图像的RGB颜色分量，计算所述视频帧图像的亮度矩阵；

根据所述亮度矩阵，查找所述视频帧图像中的黑暗区域，所述黑暗区域为：所述视频帧图像中的圆形区域，所述圆形区域以视频帧图像的任一像素点为圆心，所述圆形区域的半径为预置黑暗半径，所述圆形区域内当前像素点亮度小于预置像素点亮度的黑暗像素点数量，与所述圆形区域内所有像素点的总像素点数量相比大于预置比例；

在所述黑暗区域满足亮度递增规则，且所述黑暗区域的区域数量为1的情况下，根据所述黑暗区域的圆心在所述视频帧图像中的位置，生成行进方向控制指令；

在所述黑暗区域满足亮度递增规则，且，所述黑暗区域的区域数量为2，且，所述黑暗区域的圆心的高度相同，根据所述视频帧图像的采集位置对应的预置交叉口，生成所述预置交叉口的预置行进路线对应的行进方向控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预置黑暗半径为（m+n）/a，其中，m为所述视频帧图像的水平像素点数，n为所述视频帧图像的垂直像素点数，a为预置参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述亮度矩阵，查找所述视频帧图像中的黑暗区域之后，所述方法还包括：

在所述黑暗区域满足预置条件的情况下，确定所述视频帧图像为无效图像，所述第一预置条件为所述黑暗区域的数量为零，或者所述黑暗区域的数量大于2，或者所述黑暗区域的数量等于2，且，所述黑暗区域的圆心的高度不相同。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述黑暗区域满足预置条件的情况下，确定所述视频帧图像为无效图像之后，所述方法还包括：

根据所述视频帧图像的亮度均值，生成灯光调整指令；

响应于所述灯光调整指令，调整所述摄像头的视野亮度，获取下一帧的视频帧图像。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述黑暗区域满足预置条件的情况下，确定所述视频帧图像为无效图像之后，所述方法还包括：

在确定所述视频帧图像为无效图像的次数等于3的情况下，生成报警信息。

6.一种管道机器人的控制装置，其特征在于，包括：获取单元、计算单元、查找单元和生成单元；

所述获取单元，用于获取通过摄像头采集到的视频帧图像；

所述计算单元，用于根据所述视频帧图像的RGB颜色分量，计算所述视频帧图像的亮度矩阵；

所述查找单元，用于根据所述亮度矩阵，查找所述视频帧图像中的黑暗区域，所述黑暗区域为：所述视频帧图像中的圆形区域，所述圆形区域以视频帧图像的任一像素点为圆心，所述圆形区域的半径为预置黑暗半径，所述圆形区域内当前像素点亮度小于预置像素点亮度的黑暗像素点数量，与所述圆形区域内所有像素点的总像素点数量相比大于预置比例；

所述生成单元，用于在所述黑暗区域满足亮度递增规则，且所述黑暗区域的区域数量为1的情况下，根据所述黑暗区域的圆心在所述视频帧图像中的位置，生成行进方向控制指令；

所述生成单元，还用于在所述黑暗区域满足亮度递增规则，且，所述黑暗区域的区域数量为2，且，所述黑暗区域的圆心的高度相同，根据所述视频帧图像的采集位置对应的预置交叉口，生成所述预置交叉口的预置行进路线对应的行进方向控制指令。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预置黑暗半径为 （m+n）/a，其中，m为所述视频帧图像的水平像素点数，n为所述视频帧图像的垂直像素点数，a为预置参数。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1-5中任一项所述的管道机器人的控制方法。