[发明专利]相机位姿的确定方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210689999.X | 申请日： | 2022-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN115205383A | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 张思民;欧阳明 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/75 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张瑞志 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于图像处理领域，提供了相机位姿的确定方法、装置、电子设备及存储介质。相机位姿的确定方法包括：确定虚拟相机的视野范围内的地图点，地图点是三维地图中的地图点，虚拟相机与待确定位姿的目标相机的内参和外参相同；根据内参以及外参，将地图点投影在虚拟相机的成像平面上，得到第一特征点；确定目标相机拍摄得到的图像上与第一特征点匹配的第二特征点；根据地图点在世界坐标系下的坐标以及对应的第二特征点在目标相机拍摄得到的图像中的坐标，确定目标相机的位姿。由于目标相机拍摄得到的图像与多帧地图信息相对应，也即一次匹配可以用到多帧地图信息，因此提高了第二特征点与地图点的匹配效率，进而提高了相机位姿的计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 确定 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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