[发明专利]相机位姿的确定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种相机位姿的确定方法，其特征在于，包括：

确定虚拟相机的视野范围内的地图点，所述地图点是三维地图中的地图点，所述虚拟相机与待确定位姿的目标相机的内参和外参相同；

根据所述内参以及所述外参，将所述地图点投影在所述虚拟相机的成像平面上，得到第一特征点；

确定所述目标相机拍摄得到的图像上与所述第一特征点匹配的第二特征点；

根据所述地图点在世界坐标系下的坐标以及对应的所述第二特征点在所述目标相机拍摄得到的图像中的坐标，确定所述目标相机的位姿。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定虚拟相机的视野范围内的地图点，包括：

获取虚拟相机的预设位姿；

根据所述预设位姿以及所述虚拟相机的视场角，确定所述虚拟相机视野范围内的栅格，一个栅格对应所述三维地图中的一个区域；

将位于所述虚拟相机视野范围内的栅格中的地图点，作为所述虚拟相机的视野范围内的地图点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述栅格是在预设平面上的二维栅格，所述三维地图中的地图点所在的栅格由所述三维地图中的地图点在所述预设平面上的坐标确定，所述根据所述预设位姿以及所述虚拟相机的视场角，确定所述虚拟相机视野范围内的栅格，包括：

将所述预设位姿投影到所述预设平面，得到光心位置和前视方向；

根据所述光心位置、所述前视方向以及所述虚拟相机的视场角，确定所述虚拟相机视野范围内的栅格。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述虚拟相机视野范围内的栅格，包括：

采用哈希搜索算法确定所述虚拟相机视野范围内的栅格。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设位姿是所述目标相机上一时刻的位姿。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标相机拍摄得到的图像上与所述第一特征点匹配的第二特征点，包括：

根据所述第一特征点生成虚拟关键帧；

确定所述虚拟关键帧与所述目标相机拍摄得到的图像的匹配关系；

根据所述匹配关系确定与所述第一特征点匹配的第二特征点。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述内参以及所述外参，将所述地图点投影在所述虚拟相机的成像平面上，包括：

采用非极大值抑制算法从所述地图点确定目标地图点；

根据所述内参以及所述外参，将所述目标地图点投影在所述虚拟相机的成像平面上。

8.一种相机位姿的确定装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定虚拟相机的视野范围内的地图点，所述地图点是三维地图中的地图点，所述虚拟相机与待确定位姿的目标相机的内参和外参相同；

投影模块，用于根据所述内参以及所述外参，将所述地图点投影在所述虚拟相机的成像平面上，得到第一特征点；

匹配模块，用于确定所述目标相机拍摄得到的图像上与所述第一特征点匹配的第二特征点；

计算模块，用于根据所述地图点在世界坐标系下的坐标以及对应的所述第二特征点在所述目标相机拍摄得到的图像中的坐标，确定所述目标相机的位姿。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的相机位姿的确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的相机位姿的确定方法。