[发明专利]一种基于模型修正的固定翼无人机姿态自适应控制方法在审
| 申请号： | 202210685045.1 | 申请日： | 2022-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN115097854A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 张婧;刘洋;盖文东;张桂林 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 青岛智地领创专利代理有限公司 37252 | 代理人： | 种艳丽 |
| 地址： | 266590 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模型修正的固定翼无人机姿态自适应控制方法，属于无人机飞行控制技术领域。该方法包括：构建固定翼无人机姿态非线性模型，并利用参考模型与无人机姿态非线性模型的输出信息，设计一个修正项，对参考模型进行修正；将无人机期望姿态角信息、参考模型与无人机姿态非线性模型的输出信息，作为径向基函数神经网络输入，得到模型不确定性的逼近值；设计扩张状态观测器，并得到干扰估计值；基于得到的模型不确定性逼近值和干扰估计值，设计无人机姿态控制器和神经网络自适应律。本发明能够使得无人机在考虑模型不确定性、控制输入饱和及风干扰影响下，渐近地跟踪期望参考轨迹且具有较强的抗干扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 修正 固定 无人机 姿态 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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