[发明专利]自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备在审
| 申请号： | 202210664257.1 | 申请日： | 2022-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN114894214A | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 李岩;费再慧;张海强 | 申请（专利权）人： | 智道网联科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01S19/45 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝;何健 |
| 地址： | 100029 北京市东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备，该方法包括：在高精定位信号为不可用状态时，获取当前时刻的融合定位位置、下一时刻的航迹推演位置和对应的横向位置误差；利用横向位置误差校正下一时刻的航迹推演位置；根据当前时刻的融合定位位置、下一时刻的航迹推演位置和下一时刻的校正后位置补偿下一时刻的校正后位置；获取预设车速误差信息，并结合当前时刻与下一时刻的时间间隔确定下一时刻的补偿后位置的置信度；将下一时刻的补偿后位置和对应的置信度作为观测值输入滤波器进行融合定位。本申请基于视觉横向定位误差进行纵向定位的纠正，给滤波器提供了额外的观测输入，保证了滤波器的稳定性，避免了定位跳变。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 融合 定位 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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