[发明专利]自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述方法包括：

在高精定位信号为不可用状态的情况下，获取自动驾驶车辆的当前时刻的融合定位位置，以及下一时刻的航迹推演位置和对应的视觉横向定位误差，所述视觉横向定位误差包括横向位置误差；

利用所述横向位置误差对所述下一时刻的航迹推演位置进行校正，得到所述下一时刻的校正后位置；

根据所述当前时刻的融合定位位置、所述下一时刻的航迹推演位置和所述下一时刻的校正后位置，对所述下一时刻的校正后位置进行补偿，得到所述下一时刻的补偿后位置；

获取预设车速误差信息，并根据所述预设车速误差信息以及所述当前时刻与所述下一时刻的时间间隔，确定所述下一时刻的补偿后位置对应的置信度；

将所述下一时刻的补偿后位置和所述下一时刻的补偿后位置对应的置信度作为观测信息输入到卡尔曼滤波器中进行融合定位，得到所述自动驾驶车辆的下一时刻的融合定位结果。

2.如权利要求1所述方法，其中，在在高精定位信号为不可用状态的情况下，获取自动驾驶车辆的当前时刻的融合定位位置，以及下一时刻的航迹推演位置和对应的视觉横向定位误差之前，所述方法还包括：

确定所述当前时刻的融合定位位置是否进入预设信号干扰区域；

若是，则确定所述高精定位信号为不可用状态；

否则，则确定所述高精定位信号为可用状态。

3.如权利要求1所述方法，其中，所述在高精定位信号为不可用状态的情况下，获取自动驾驶车辆的当前时刻的融合定位位置，以及下一时刻的航迹推演位置和对应的视觉横向定位误差包括：

获取所述自动驾驶车辆对应的当前道路图像；

利用预设车道线识别算法对所述当前道路图像进行车道线识别，得到车道线识别结果；

获取所述自动驾驶车辆对应的局部高精地图数据，并利用所述局部高精地图数据中的车道线数据和所述车道线识别结果，确定所述视觉横向定位误差。

4.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述当前时刻的融合定位位置、所述下一时刻的航迹推演位置和所述下一时刻的校正后位置，对所述下一时刻的校正后位置进行补偿，得到所述下一时刻的补偿后位置包括：

确定所述当前时刻的融合定位位置与所述下一时刻的航迹推演位置的距离，作为第一距离，以及确定所述当前时刻的融合定位位置与所述下一时刻的校正后位置的距离，作为第二距离；

确定所述第一距离与所述第二距离的差值；

根据所述第一距离与所述第二距离的差值，对所述下一时刻的校正后位置进行补偿，得到所述下一时刻的补偿后位置。

5.如权利要求4所述方法，其中，所述确定所述当前时刻的融合定位位置与所述下一时刻的航迹推演位置的距离包括：

获取所述当前时刻的实际车速和预设车速误差信息；

利用所述预设车速误差信息对所述当前时刻的实际车速进行补偿，得到所述当前时刻的补偿后车速；

根据所述当前时刻的补偿后车速以及所述当前时刻与下一时刻的时间间隔，确定所述当前时刻与所述下一时刻之间的位移，作为所述当前时刻的融合定位位置与所述下一时刻的航迹推演位置的距离。

6.如权利要求1所述方法，其中，所述获取预设车速误差信息包括：

在高精定位信号为可用状态的情况下，获取所述自动驾驶车辆的实际车速以及所述卡尔曼滤波器输出的融合后速度；

根据所述自动驾驶车辆的实际车速和所述卡尔曼滤波器输出的融合后速度，确定所述预设车速误差信息。

7.如权利要求1所述方法，其中，所述视觉横向定位误差还包括航向角误差，所述将所述下一时刻的补偿后位置和所述下一时刻的补偿后位置对应的置信度作为观测信息输入到卡尔曼滤波器中进行融合定位，得到所述自动驾驶车辆的下一时刻的融合定位结果包括：

获取下一时刻的补偿后车速；

将所述下一时刻的补偿后车速和所述航向角误差，与所述下一时刻的补偿后位置和所述下一时刻的补偿后位置对应的置信度一同作为观测信息输入到所述卡尔曼滤波器中进行融合定位，得到所述自动驾驶车辆的下一时刻的融合定位结果。