[发明专利]一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210657664.X | 申请日： | 2022-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN114994641A | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 韦坤;魏青铜;唐恒博;孙元栋 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/481 | 分类号： | G01S7/481;G01S17/06;G01S17/93 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 孟维娜;高莺然 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，包括：获得移动机器人在标定场景中沿预设的标定轨迹行进过程中激光雷达采集的雷达数据，并获得里程传感器采集的里程数据；针对每一雷达数据，将该雷达数据与标定场景的栅格地图相匹配，解算移动机器人在该雷达数据的采集时刻的第一位姿；计算相邻采集时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所获得的里程数据反映的位姿增量之间的目标差异，以降低目标差异为原则，对移动机器人在各个采集时刻的参考位姿、激光雷达相对里程传感器的外参进行标定。应用本申请实施例提供的方案，可以提高标定得到的激光雷达参数的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 参数 标定 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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