[发明专利]一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，包括：获得移动机器人在标定场景中沿预设的标定轨迹行进过程中激光雷达采集的雷达数据，并获得里程传感器采集的里程数据；针对每一雷达数据，将该雷达数据与标定场景的栅格地图相匹配，解算移动机器人在该雷达数据的采集时刻的第一位姿；计算相邻采集时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所获得的里程数据反映的位姿增量之间的目标差异，以降低目标差异为原则，对移动机器人在各个采集时刻的参考位姿、激光雷达相对里程传感器的外参进行标定。应用本申请实施例提供的方案，可以提高标定得到的激光雷达参数的准确度。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着移动机器人技术的快速发展，移动机器人的应用也越来越广泛。例如，在仓储物流场景中，可以利用AGV(Automated Guided Vehicle，无人搬运车)搬运货物。

为实现移动机器人自动导航，需要获得移动机器人的位姿。移动机器人上一般部署有激光雷达和里程传感器，激光雷达可以采集雷达数据，基于上述雷达数据能够获得移动机器人的位姿，里程传感器可以采集里程数据，该里程数据能够反映相邻时刻移动机器人的位姿增量。基于激光雷达相对里程传感器的外参，能够将激光雷达采集的雷达数据与里程传感器采集的里程数据进行融合，基于融合后的数据能够获得移动机器人更为准确的位姿。

相关技术中，在获得激光雷达相对里程传感器的外参时，通常利用预设的标定物标定激光雷达相对里程传感器的外参。上述方案中，标定得到的外参受标定物自身精度的影响较大，容易导致标定得到的外参的准确度较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质，以提高标定得到的激光雷达参数的准确度。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种参数标定方法，所述方法包括：

获得移动机器人在标定场景中沿预设的标定轨迹行进过程中激光雷达采集的雷达数据，并获得里程传感器采集的里程数据，其中，所述里程数据用于反映所述移动机器人的位姿增量；

针对每一雷达数据，将该雷达数据与所述标定场景的栅格地图相匹配，解算所述移动机器人在该雷达数据的采集时刻的第一位姿；

计算相邻采集时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所获得的里程数据反映的位姿增量之间的目标差异，以降低所述目标差异为原则，对所述移动机器人在各个采集时刻的参考位姿、所述激光雷达相对所述里程传感器的外参进行标定，得到所述激光雷达相对所述里程传感器标定后的外参。

本申请的一个实施例中，在所述针对每一雷达数据，将该雷达数据与所述标定场景的栅格地图相匹配，解算所述移动机器人在该雷达数据的采集时刻的第一位姿步骤之后，所述方法还包括：

基于相邻采集时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的差异，从各个雷达数据中确定关键雷达数据；

针对每一关键雷达数据，从所获得的里程数据中确定采集时刻与该关键雷达数据的采集时刻相邻的里程数据，作为关键里程数据；

所述计算相邻采集时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所获得的里程数据反映的位姿增量之间的目标差异，包括：

计算相邻采集时刻的关键雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所确定的关键里程数据反映的位姿增量之间的目标差异。

本申请的一个实施例中，所述基于相邻采集时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的差异，从各个雷达数据中确定关键雷达数据，包括：

从所获得的雷达数据中，确定对应的第一位姿相对前一采集时刻采集的雷达数据对应的第一位姿的差异满足预设的差异条件的雷达数据，作为关键雷达数据。