[发明专利]基于非线性规划和可达性分析的无人机飞行安全包线的计算方法

摘要

本发明公开了一种基于非线性规划和可达性分析的无人机飞行安全包线的计算方法，包括如下步骤：1、根据无人机的动力学特性建立相应的非线性模型，主要包括非线性状态方程，状态和输入的约束等；2、基于可达平衡集理论，利用交替方向乘子法计算无人机的可达平衡集；3、以计算出的可达平衡集为基础集，分别计算基础集的前向可达集和后向可达集，取前向可达集和后向可达集的交集作为无人机的飞行安全包线。本发明针对无人机飞行安全问题，提出了一种确定飞行安全边界的方法，确定了无人机飞行过程中的状态限制，为无人机的边界保护控制提供了必要的基础。