[发明专利]一种基于ROS的通信、导航、避障的多智能车的协同运动控制在审
| 申请号： | 202210587439.3 | 申请日： | 2022-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN115202338A | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 翟元盛;姜璐璐 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于Robot Operating System，简称ROS(即机器人操作系统)的通信、导航、避障的多智能车之间的协同运动控制算法。所有智能车均能通过双目摄像头模块处理路况信息，得到由路况照片形成的数据集，并且以python代码的形式传递给jetson TX2主板，jetson TX2主板进行Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM(即定位与地图搭建)环境搭建。当领航者智能车(简称领航者)遇到障碍，主板接收到异常数据集信息，通过ROS节点中的python代码向主控制器发出避障指令，智能车控制器接收指令改变舵机转速和双电机转速，完成避障。同时，跟随者智能车(简称跟随者)的jetson TX2主板通过TCP/IP协议订阅到领航者的速度和位姿信息，跟随者通过协同运动控制算法，计算电机和舵机转速实现协同运动，并根据领航者本身特征区分开障碍物和领航者，实现避障。本发明的关键在于设计了一种智能车避障算法以及多智能车的协同运动控制算法，可以用于实现军用小型无人战车避障和协同运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros 通信 导航 智能 协同 运动 控制 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨理工大学，未经哈尔滨理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210587439.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
