[发明专利]一种基于ROS的通信、导航、避障的多智能车的协同运动控制

权利要求书

1.一种基于ROS的通信、导航、避障的多智能车的协同运动控制，其特征在于，包括智能车避障、多智能车协同运动控制、多智能车避障后的协同运动控制。

2.如权利要求1所述的智能车避障算法的实现，当领航者前方遇到障碍物的时候，领航者检测到与障碍物的距离后，提取障碍物的长和宽为平面长方形端点图。当检测到障碍物时，小车开始避障。此时，舵机需要转过的角度为而领航者通过障碍物所需时间为

3.如权利要求1所述的多智能车的协同运动控制算法，当领航者自身速度发生变化或者由于道路不平等原因导致协同跟随角度和协同跟随距离发生改变。跟随者为能够实现与领航者之间保持跟随距离和跟随角度相对不变，实现协同运动控制。跟随者调用协同运动控制算法改变自身速度为所需要调整的舵机转速为

4.如权利要求1所述的多智能车避障后的协同运动控制，当领航者进行避障时，跟随者能及时调整自身速度为保持稳定跟随距离和稳定跟随角度。跟随者而后通过领航者本身特征区分开障碍物和领航者，调整舵机需要转过的角度为实现避障。而这便是领航者与跟随者协同避障和协同运动控制的实现。