[发明专利]机械臂轨迹修正方法、系统、计算机及可读存储介质在审
| 申请号： | 202210579112.1 | 申请日： | 2022-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN114800523A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 聂志华;郑友胜;薛蕙蓉;何晶;杨德宸 | 申请（专利权）人： | 江西省智能产业技术创新研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 何世磊 |
| 地址： | 330000 江西省南昌*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂轨迹修正方法、系统、计算机及可读存储介质，该方法包括通过路径规划算法预先模拟出执行器将要经过的理论运动路径；分别计算出每两个路径点之间各个关节的理论运动轨迹，并获取执行器在理论运动轨迹中生成的理论线加速度和理论旋转角；使伺服控制器控制执行器依次按照各个路径点进行运动；通过惯性传感器分别采集执行器经过每一路径点产生的实际线加速度和实际旋转角，并计算出实际值与理论值之间的误差值；再根据误差值重新规划出执行器的执行路径，以使执行器按照执行路径进行运动。通过上述方式能够在机械臂运动的过程中实时获取到机械臂的误差值，以实时纠正机械臂的执行轨迹，具有广阔的发展前景。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 轨迹 修正 方法 系统 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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