[发明专利]机械臂轨迹修正方法、系统、计算机及可读存储介质

权利要求书

1.一种机械臂轨迹修正方法，应用于机械臂中，所述机械臂包括底座以及与所述底座连接的执行器，所述底座与所述执行器之间设有若干关节以及伺服控制器，所述执行器内设有惯性传感器，其特征在于，所述方法包括：

通过路径规划算法预先模拟出所述执行器将要经过的理论运动路径，所述理论运动路径包括若干路径点；

通过预设函数分别计算出每两个所述路径点之间各个所述关节的理论运动轨迹，并获取所述执行器在所述理论运动轨迹中生成的理论线加速度和理论旋转角；

将所述理论运动路径下发至所述伺服控制器，以使所述伺服控制器控制所述执行器依次按照各个所述路径点进行运动；

通过所述惯性传感器分别采集所述执行器经过每一所述路径点产生的实际线加速度和实际旋转角，并计算出所述实际线加速度、所述实际旋转角与所述理论线加速度、理论旋转角之间的误差值；

通过所述路径规划算法根据所述误差值重新规划出所述执行器的执行路径，并将所述执行路径下发至所述伺服控制器，以使所述伺服控制器控制所述执行器按照所述执行路径进行运动。

2.根据权利要求1所述的机械臂轨迹修正方法，其特征在于：所述通过路径规划算法预先模拟出所述执行器将要经过的理论运动路径的步骤包括：

基于所述底座构建出空间坐标系，并在所述空间坐标系中计算出所述执行器的位置变量以及姿态变量，其中，所述位置变量用笛卡尔坐标表示：[x,y,z]，所述姿态变量用RPY角表示：[α，β，γ]；

基于所述路径规划算法根据所述位置变量以及所述姿态变量分别假定出若干所述路径点，其中，第i个所述路径点表示为：P_i＝[x_i y_i z_i α_i β_i γ_i]^T；

其中，Pi表示列向量，T表示转置。

3.根据权利要求2所述的机械臂轨迹修正方法，其特征在于：所述通过所述惯性传感器分别采集所述执行器经过每一所述路径点产生的实际线加速度和实际旋转角的步骤包括：

通过所述惯性传感器在所述空间坐标系中采集所述执行器相对于所述底座的旋转角，并根据所述旋转角计算出旋转矩阵R，以根据所述旋转矩阵R获取到所述执行器的实际旋转角；

通过所述惯性传感器在所述空间坐标系中采集所述执行器相对于x轴、y轴以及z轴的平移加速度并根据所述平移加速度获取到所述执行器的实际线加速度。

4.根据权利要求1所述的机械臂轨迹修正方法，其特征在于：所述惯性传感器包括磁力计、两个陀螺仪以及加速度计，所述磁力计、两个所述陀螺仪以及所述加速度计分别固设于所述执行器的表面。

5.根据权利要求1所述的机械臂轨迹修正方法，其特征在于：所述通过所述路径规划算法根据所述误差值重新规划出所述执行器的执行路径，并将所述执行路径下发至所述伺服控制器，以使所述伺服控制器控制所述执行器按照所述执行路径进行运动的步骤之后，所述方法还包括：

当所述执行器运动完成时，将所述执行路径发送至控制平台，并通过所述控制平台计算出所述执行路径与所述理论运动路径之间的重合率。