[发明专利]一种四自由度腔镜手术器械传动与驱动系统

摘要

一种四自由度腔镜手术器械传动与驱动系统，属于医疗器械领域。包括器械轴、支撑装置、快换机构、传动机构和驱动机构。传动机构主要包括横滚线轮、导轮机构和曲柄摇杆，通过钢丝传动的形式实现器械轴横滚、腕部俯仰、腕部偏航与夹钳开合四个自由度的传动。驱动机构主要包括联轴器、丝杠螺母副、连接块、传动杆和直线轴承，将伺服电机的旋转运动转换为传动杆的直线运动，再经过传动机构中的曲柄摇杆将直线运动再转换为旋转运动，经传动机构传递给器械的四个自由度。该发明设计紧凑、传动平稳、响应快速、间隙小，采用模块化设计，易于实现系统集成，快换方便简单。