[发明专利]一种四自由度腔镜手术器械传动与驱动系统

权利要求书

1.一种四自由度腔镜手术器械传动与驱动系统，其特征在于，包括器械轴、支撑装置、快换机构、传动机构和驱动机构，所述器械轴安装在所述支撑装置上，所述支撑装置安装在所述传动机构前端，所述传动机构安装在所述快换机构上，所述快换机构后端有一盘状端面，所述驱动机构安装到快换机构后端。

2.根据权利要求1所述的四自由度腔镜手术器械传动与驱动系统，其特征在于，所述支撑装置包括轴承盖、第一轴承、轴套和第二轴承，所述轴承盖的法兰处均布六个螺纹孔，安装在所述传动机构左端面，所述第一轴承左端面与轴承盖内部凸台右端面贴合，所述轴套左端面与第一轴承右端面贴合，轴套右端面与所述第二轴承左端面贴合，第二轴承安装在所述传动机构左端的轴承孔中。

3.根据权利要求1所述的四自由度腔镜手术器械传动与驱动系统，其特征在于，所述快换机构包括传动盒、连接壳和导针，所述传动盒内部设有横滚导线轮安装凸台和导轮机构与曲柄机构安装凸台，所述导针安装在所述传动盒上，所述传动盒安装在所述连接壳内。

4.根据权利要求1、3所述的四自由度腔镜手术器械传动与驱动系统，其特征在于，所述传动机构包括横滚线轮、导轮机构、曲柄机构和传动杆，所述横滚线轮连接所述器械轴安装在支撑装置内，所述导轮机构安装在所述导轮机构与曲柄机构安装凸台上，所述曲柄机构与导轮机构存在固定间隙，安装在导轮机构后方，所述传动杆安装在曲柄机构上。

5.根据权利要求3、4所述的四自由度腔镜手术器械传动与驱动系统，其特征在于，所述导轮机构包括第一横滚导线轮、第二横滚导线轮、第一层支板、第二层支板、第三层支板、第四层支板、导轮一、导轮二、导轮三、导轮四、导轮五、导轮六、导轮七、导轮八、导轮九、导轮十和导轮十一，所述第一横滚导线轮和所述第二横滚导线轮安装在所述横滚导线轮安装凸台上，所述导轮一、导轮二和导轮三安装在所述第一层支板上，所述第一层支板下端面与导轮机构与曲柄机构安装凸台贴合，所述导轮四和导轮五安装在所述第二层支板上，所述第二层支板安装在第一层支板上方，所述导轮六、导轮七和导轮八安装在所述第三层支板上，所述第三层支板安装在第二层支板上方，所述导轮九、导轮十和导轮十一安装在所述第四支板上。所述第四层支板上端面与第三层支板上端面贴合。

6.根据权利要求3、4所述的四自由度腔镜手术器械传动与驱动系统，其特征在于，所述曲柄机构包括第一长曲柄、第一短曲柄、第二短曲柄、第二长曲柄和连接轴，所述第一长曲柄下端面与所述导轮机构与曲柄机构安装凸台贴合，所述第一短曲柄安装在第一长曲柄上，所述第二短曲柄安装在第一短曲柄上，所述第二长曲柄安装在第二短曲柄上，所述曲柄机构通过螺母和连接轴安装在所述导轮机构与曲柄机构安装凸台上。

7.根据权利要求1所述的四自由度腔镜手术器械传动与驱动系统，其特征在于，所述驱动机构包括外壳、伺服电机外壳、伺服电机、刚性型夹持式联轴器、丝杠螺母、丝杠、第一连接块、第二连接块、直线轴承和驱动支座，所述伺服电机通过安装孔安装到外壳右端，所述刚性型夹持式联轴器一端与所述伺服电机连接，所述刚性型夹持式联轴器另一端安装所述丝杠螺母，所述丝杠一端安装在所述丝杠螺母上，所述丝杠另一端通过所述直线轴承安装在驱动支座轴承孔内，所述丝杠通过第一连接块和第二连接块与所述传动杆末端连接，所述传动杆右端安装在所述驱动支座上，所述传动杆左端连接所述曲柄机构，所述外壳左端面、驱动支座和所述连接壳后端面通过均布的六个螺钉连接，所述伺服电机外壳安装在外壳右端。