[发明专利]基于向量场引导和固定时间CBF的多无人艇队形重构系统在审
| 申请号： | 202210523968.7 | 申请日： | 2022-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN115032986A | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 刘陆;龚小旋;张建硕;彭周华;王丹;王浩亮 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 吴婷婷;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于向量场引导和固定时间CBF的多无人艇队形重构系统，系统包括N艘无人艇以及与各无人艇对应的N个个体控制器，任意所述个体控制器包括转向角设计模块和制导律设计模块，所述转向角设计单元包括引力向量场单元、斥力向量场单元和合向量场单元，所述制导律设计模块包括FT‑CLF约束单元、FT‑CBF约束单元以及QP控制器单元。本发明能够使多个无人艇能够在固定时间内达到目标，同时避开动态和静态障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 向量 引导 固定 时间 cbf 无人 队形 系统 | ||
【主权项】：
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