[发明专利]机器人控制方法及控制装置在审
| 申请号： | 202210517520.4 | 申请日： | 2022-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN115401684A | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 花冈正志;桃泽义秋;B·轩唐 | 申请（专利权）人： | 日本电产三协株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 宋俊寅 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种控制方法及控制装置，在控制多关节机器人时，与机器人保持的工件的质量的变化无关地抑制振动的产生，进行稳定的控制。对关节轴由电机(50)驱动的多关节机器人进行控制的控制装置(10)具有：状态反馈控制部(11)，其根据电机位置指令来执行状态反馈控制；单惯性系统控制部(12)，其根据电机位置指令来执行基于单惯性系统模型的控制；以及选择部(13)，其在机器人所保持的工件的质量为阈值以下时选择状态反馈控制部(11)，否则选择单惯性系统控制部(12)。通过根据工件的质量由选择部(13)选择的任意一个控制部(11、12)的输出来控制电机(50)。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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