[发明专利]机器人控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种控制方法，控制关节轴由电机驱动的多关节机器人，其特征在于，

对于至少一个所述电机，基于指令，根据质量进行切换来进行控制，以使得在所述多关节机器人保持的工件的所述质量为阈值以下时实施状态反馈控制，在所述质量超过所述阈值时实施基于单惯性系统模型的控制。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

基于至少规定使所述多关节机器人保持所述工件的装载动作和从所述多关节机器人卸下所保持的所述工件的卸载动作的动作程序，控制所述多关节机器人的动作，

根据所述动作程序进行所述状态反馈控制和基于所述单惯性系统模型的控制的切换。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

当基于所述动作程序将未保持所述工件的所述多关节机器人移动到所述工件的接收位置时，实施所述状态反馈控制，然后，当所述质量超过所述阈值时，在所述工件和所述多关节机器人接触之前，切换到基于所述单惯性系统模型的控制。

4.如权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，

基于所述动作程序，在保持所述工件的状态下使所述多关节机器人移动到所述工件的装卸位置，在执行所述卸载动作之后，切换为所述状态反馈控制。

5.如权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，

所述多关节机器人具备铅直轴的电机，

基于针对所述铅直轴的电机的转矩指令值来判断所述工件的质量。

6.如权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，

所述多关节机器人具备检测是否保持了满足规定条件的所述工件的载荷传感器，

在由所述载荷传感器检测到满足所述规定条件的所述工件时，切换为基于所述单惯性系统模型的控制。

7.如权利要求1至6中任一项所述的控制方法，其特征在于，

所述多关节机器人是水平多关节机器人。

8.一种控制装置，控制关节轴由电机驱动的多关节机器人，其特征在于，包括：

第一控制部，该第一控制部基于指令执行状态反馈控制；

第二控制部，该第二控制部基于所述指令执行基于单惯性系统模型的控制；以及

选择部，该选择部在所述多关节机器人所保持的工件的质量为阈值以下时选择所述第一控制部，在所述质量超过所述阈值时选择所述第二控制部，

通过根据所述质量由所述选择部选择的控制部的输出来控制所述电机。

9.如权利要求8所述的控制装置，其特征在于，

还包括运算部，该运算部执行动作程序，该动作程序至少规定使所述多关节机器人保持所述工件的装载动作和从所述多关节机器人卸下所保持的所述工件的卸载动作来控制所述多关节机器人的动作，

根据来自所述运算部的切换指令，所述选择部选择所述第一控制部和所述第二控制部中的任一个。

10.如权利要求9所述的控制装置，其特征在于，

所述运算部在使未保持所述工件的所述多关节机器人移动到所述工件的接收位置时，通过所述选择部选择所述第一控制部，然后，在所述质量超过所述阈值的情况下，在所述工件与所述多关节机器人接触之前，通过所述选择部选择所述第二控制部。

11.如权利要求9或10所述的控制装置，其特征在于，

所述运算部在保持所述工件的状态下使所述多关节机器人移动到所述工件的装卸位置，在执行所述卸载动作之后，通过所述选择部选择所述第一控制部。

12.如权利要求8至11中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述多关节机器人具备铅直轴的电机，

所述运算部基于针对所述铅直轴的电机的转矩指令值来判断所述工件的质量。