[发明专利]异常检测装置及异常检测方法在审
| 申请号： | 202210517480.3 | 申请日： | 2022-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN115401721A | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 花冈正志 | 申请（专利权）人： | 日本电产三协株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 宋俊寅 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种异常检测装置及异常检测方法，能够以较少的运算量迅速且可靠地检测机器人的各轴上的齿形带的跳齿等异常。在各轴的电机(35A、35B)由伺服驱动器(45)驱动控制的机器人中，将经由齿形带由电机驱动的轴作为检测对象轴，将与检测对象轴的电机对应的伺服驱动器中的转矩指令值的绝对值成为第一阈值(掉落检测用转矩指令值范围)a以下之后超过第一阈值时作为基准点Q，在从基准点起的规定的检测适用时间T内转矩指令值的绝对值超过第二阈值(跳齿检测用转矩指令值阈值)b的情况下，判定为检测对象轴发生了异常。 | ||
| 搜索关键词： | 异常 检测 装置 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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